私はスリングを使わずに徒手で、下肢を持ち上げて行っています。

私が教えて頂いた下肢を持ち上げるコツを紹介致しますと、
大腿部の重心と下腿部の重心を持つという事です。

重心を上手く支えることが出来ると回転する力（モーメント）が物体には働かない為、余計な筋緊張が入りにくくなります。

大腿部の重心は、大腿部の長さの中点
下腿部の重心は、下腿部の長さの中点よりやや遠位（足部の重さが入る為）
とすると上手くいきます。

徒手で行うと細かい調整も出来るので、私は徒手で行うのが好きです。

ご指摘ありがとうございます。

道具を用いての方法ばかり考えてしまっていました。
明日からご指摘いただいた内容を実践してみようと思います。